2025年10月26日，中国杭州/China Newswire——在2025年国际智能机器人与系统大会（IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2025，简称IROS 2025）上，该会议在中国杭州举行，（北京）智愈医疗科技有限公司（Healinno Tech®）在2025年国际智能机器人与系统大会（IROS 2025）上推出超声引导前列腺活检混合机器人有限公司（Healinno Tech (Beijing) Co., Ltd.）与北京邮电大学（Beijing University of Posts and Telecommunications，简称BUPT）联合展示了其针对经会阴前列腺活检设计的超声引导串并联混合机器人的最新研究成果。IROS 2025是机器人领域的顶级学术会议，吸引了来自全球的7000多名专家和行业代表参会。
此次展示的论文题为《超声引导下经会阴前列腺活检串并联混合机器人：机构设计、优化与实验验证》，介绍了一款开创性的活检机器人，旨在解决手动前列腺活检操作中精准控制难、学习曲线陡峭等临床难题。该新型机器人采用五自由度串并联混合机构，可灵活、精准地完成穿刺针插入操作。其设计包含两个串联机械臂、一个线性进给单元以及一个超声探头定位机构，能适应多种临床场景。
该研究引入了一种新型量子行为粒子群优化（Quantum-behaved Particle Swarm Optimization，简称QPSO）算法，对机器人机械参数进行优化，以提升操作精度。与其他主流优化方法相比，QPSO算法取得了更优效果，可满足临床手术的高精度要求。通过在水和明胶仿体上进行的实验验证，机器人原型在三维空间中展现出优异的绝对定位误差，水中最大误差仅1.47毫米，明胶中为1.75毫米，均远低于临床标准。
这项突破性研究得到了中国多个国家和市级科学项目的支持。智愈医疗（Healinno Tech®）正持续努力，为机器人增添“动态追踪”和“呼吸补偿”等功能。这些进展将为临床转化和工业应用铺平道路，标志着医疗机器人迈向未来的重要一步。
